自動運転技術に片足突っ込む
【はじめに】
こんにちは，最近はあおぎり高校の配信を見ています．石狩あかりさんの声すき
今回のリレーブログのテーマは自動運転でした．最近 Usenix に採択された Rolling colors が例に挙がっていたので，それを読みつつ Lidar を触ってみようと思います．
【Rolling colors】
これは車載カメラにレーザを当てて，信号の赤信号を青信号に誤認識させる攻撃方法です．車載カメラではメジャーなローリングシャッター方式のカメラとCMOSイメージセンサを使ったカメラの脆弱性を利用しています．まずローリングシャッター方式のカメラは，画像を撮影するとき眼界を一度に撮影しているわけではなく，ある幅をもったカーネルが画像を上から順番に撮影しています．そのため，上部と下部で時間方向のラグが発生します．CMOSイメージセンサは，光をデジタル信号に変換します．このイメージセンサは，そのままだとグレースケールにしか変換されませんが，イメージセンサの前にカラーフィルタを置くことで色情報を復号することができます．つまり，青だけ通すカラーフィルタ通過した光は，グレースケールに変換されても青だと思って処理することができます．このカメラで，ちょうど赤信号をローリングしているときに，青のカラーフィルタを通過する光で情報を上書きすることで，攻撃が達成されます．レーザの攻撃は一見すると「物を殴ったら壊れる」くらい起こって当然な攻撃だと思われがちなのですが，Usenix に採択されているくらいなので当然そこまで単純なわけはなく，一定の難しさを克服しています．
- レーザーパワーによっては光エネルギーがカメラ内で飽和するため，カメラを破壊してしまう．（破壊は攻撃としてのレベルが低い）
- 「信号機」の検出を邪魔せずに「信号機のライト」を誤認識させないといけない
- 信号機のランプの場所は信号機に依存している
まあエンジニアリングエフォートだと言われればそんな気もしますが...まだちゃんと読んだわけではないので余計なことは言わないようにします．
【Lidar】
Lidar に入門しました．
すげー
自車と周囲の車のようすを MATLAB でシミュレーションすることができます．自車からのセンサが周囲の車をどのように検知しているかを知ることができます．
サイドチャネル好き男としては Lidar の攻撃とか再現してみたいのですがなかなか実機がないとつまらないですね...
